伺服閥檢修中的電機(jī)顫動(dòng)可能是因?yàn)樗俣拳h(huán)引起的。速度環(huán)的輸入為方位環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出和方位設(shè)定的前饋值，速度環(huán)的反應(yīng)值經(jīng)過(guò)編碼器的反應(yīng)值經(jīng)過(guò)速度運(yùn)算器得到。

假如速度環(huán)呈現(xiàn)問(wèn)題，電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生的很小偏移也會(huì)被速度環(huán)的份額增益擴(kuò)大,速度反應(yīng)發(fā)生相反轉(zhuǎn)矩會(huì)讓電機(jī)來(lái)回顫動(dòng)。伺服維修中的電機(jī)顫動(dòng)可能是因?yàn)殡娏鳝h(huán)引起的。電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出，假如電流環(huán)呈現(xiàn)問(wèn)題，電流檢測(cè)呈現(xiàn)的很小偏差經(jīng)過(guò)增益擴(kuò)大反應(yīng)會(huì)影響三相電流的輸出。

因?yàn)闄z測(cè)值誤差讓核算電流輸出值不正常使電機(jī)空間磁場(chǎng)分配不均。電流環(huán)反應(yīng)會(huì)使電機(jī)顫動(dòng)進(jìn)一步加重。伺服維修中的電機(jī)顫動(dòng)可能是因?yàn)榉轿画h(huán)引起的。方位環(huán)的便是輸入的方位信息脈沖經(jīng)過(guò)核算平滑濾波處理和電子齒輪核算后作為方位環(huán)的設(shè)定，方位環(huán)的反應(yīng)也來(lái)自于編碼器。通常方位環(huán)異常的表現(xiàn)為丟步多步的方位發(fā)生誤差，而編碼器松動(dòng)的狀況也會(huì)呈現(xiàn)這樣的故障。

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